Выполненные проекты

МОСВОДОКАНАЛ - 1997 г.
МОСВОДОКАНАЛ - 1997 г.
mosvodokanal.ru
Задача:

Подготовка трубопровода к санации: зачистка грата на сварном шве и обрезка выступающих острых частей внутри трубы.

Решение:

Разработан робот С-200, в состав которого входит дистанционно-управляемая трехкоординатная фрезерная головка.

Робот С-200

Стрелками на схеме обозначены:

А - перемещение робота за счет колесного привода, скорость от 0 до 0,2 м/с. 
В - выдвижение упора, усилие 500 Н. 
С - выдвижение фрезерной головки, ход 100 мм, усилие 500 Н. 
D - поперечная подача шпинделя фрезерной головки, ход 50 мм, усилие 500 Н. 
Е - ротация фрезерной головки, угол ±180°, момент 50 Нм. 
F - качание видеокамеры, угол качания ±140°. 
G - стеклоочиститель видеокамеры. 
H - вращение шпинделя с инструментом.

МОСВОДОКАНАЛ - 1998 г.
МОСВОДОКАНАЛ - 1998 г.
mosvodokanal.ru
Задача:

Заделка дефектов (свищей и трещин) в напорных трубопроводах диаметром от 200 до 900 мм.

Решение:

Разработан комплекс локального ремонта трубопровода внутренними бандажами.

В состав комплекса входят:

  • Пакер Т2.3 для установки бандажей в трубопроводах диаметром от 200 до 300 мм.
  • Пакер Т3.6 для установки бандажей в трубопроводах диаметром от 350 до 600 мм.
  • Пакер Т6.9 для установки бандажей в трубопроводах диаметром от 600 до 900 мм.
  • Комплект монтажных частей - колеса, системы крепления колес и тяги для транспортировки пакера по трубопроводу.
  • Барабан шланговый со шлангом 150 м - для подачи воздуха от компрессора на пакер.

Пакер доставляется по трубопроводу к месту дефекта при помощи телеинспекционного или фрезерного робота.

Устанавливаемый бандаж состоит из металлической обечайки и слоя ткани, пропитанной полимером. Под действием давления воздуха, подаваемого по шлангам, пакер раздувается и прижимает обечайку с полимером к стенкам трубы. Специальный замок на бандаже фиксирует плотный контакт герметизирующего слоя со стенкой трубы. Применяются обечайки из нержавеющей стали или из углеродистой стали.
Вместо ткани с полимером в качестве материала для герметизации дефекта может применяться резиновая пластина.

Все материалы, используемые при ремонте водопровода, сертифицированы для применения в питьевом водоснабжении.

РОСЭНЕРГОАТОМ - 2001 г.
РОСЭНЕРГОАТОМ - 2001 г.
rosenergoatom.ru
Задача:

Создать роботизированную систему для ликвидации аварийных ситуаций в машинном зале и в хранилище отходов ядерного топлива на атомных электростанциях.

Решение:

Разработан мобильный манипуляционный робот "ОМАР" со следующими техническими характеристиками:

Транспортный модуль:

  • Шестиколесный полноприводный движитель
  • Пылевлагозащищенный корпус из нержавеющей стали
  • Скорость движения - регулируемая в пределах от 0 до 0,3 м/с
  • Преодолеваемый уклон, не менее - 30°
  • Высота преодолеваемого препятствия, не менее - 0,1 м

Манипулятор:

  • Пять степеней подвижности
  • Грузоподъемность, не менее 10 кг

Две обзорных цветных видеокамеры:

  • Разрешающая способность - не менее 450 телевизионных линий
  • Встроенные галогеновые светильники
  • Двухстепенное устройство наведения
  • Привод фокусировки

Технологическая видеокамера, установленная на схвате:

  • Разрешающая способность - не менее 330 телевизионных линий
  • Встроенные светодиодные светильники

Пост управления:

  • Цветной монитор 15"
  • Возможность ввода текстовой информации с наложением ее на видеосигнал
  • Выход для записи на видеомагнитофон

Робот может работать как автономно (питание от батареи емкостью 60 а/ч, управление по радиоканалу, два передающих телевизионных канала), так и по кабелю-тросу длиной до 300 м. При этом кабель уложен на кабельном барабане, имеющим привод намотки, механизм регулярной укладки и датчик метража. Все элементы робота выполнены из коррозионностойких материалов, имеют герметичное исполнение.

Радиационная стойкость подсистем транспортного модуля и манипулятора:

  • Максимально-допустимая мощность гамма-излучения - не менее 1,33*104р/час
  • Интегральная доза - 106р

Радиационная стойкость видеокамер:

  • Максимально-допустимая мощность гамма-излучения - не менее 1,33*104р/час
  • Интегральная доза - 4*106р
РОСЭНЕРГОАТОМ - 2002 г.
РОСЭНЕРГОАТОМ - 2002 г.
rosenergoatom.ru
Задача:

Заделки свищей и трещин металлических трубопроводов и металлоконструкций в условиях высокой радиации.

Решение:

Выпущена новая модификация мобильного манипуляционного робота "ОМАР" с гамма-локатором и системой заделки дефектов методом газодинамического напыления металлических порошков на локальные повреждения.

Система газодинамического напыления

Робот со смонтированными на нем элементами системы напыления подводится к объекту работ. Имея возможность пятистепенного наведения сопла напылителя, непосредственного видеоконтроля, измерения расстояния и целеуказания оператор осуществляет дистанционное управление процессом напыления. Дополнительные возможности обеспечивает управляющее программное обеспечение, установленное на рабочей станции CD1 комплекса "ОМАР", которое  дает возможность управления как в системе координат сопла напылителя, так и в системе координат манипулятора.

Технические характеристики процесса напыления:

  • Заделка дефекта производится в воздушной атмосфере при нормальном давлении, при любых значениях температуры и влажности атмосферного воздуха.
  • Технология напыления экологически безопасна (отсутствуют высокие температуры, опасные газы и излучения, нет химически агрессивных отходов, требующих специальной нейтрализации).
  • Не требует подогрева покрываемого изделия.
  • При отсутствии на подложках пластовой ржавчины или окалины на местах дефекта не требуется тщательной подготовки поверхности (при воздействии сверхзвукового потока частиц происходит зачистка поверхности и активация кристаллической решетки материала изделия).
  • Поток напыляемых частиц является узконаправленным и имеет небольшое поперечное сечение. Это позволяет ремонтировать локальные дефекты на поверхности изделий.
  • В процессе напыления оказывается незначительное тепловое воздействие на восстанавливаемый участок поверхности.
  • Возможно нанесение многокомпонентных покрытий с переменным содержанием компонентов по его толщине.
  • Оборудование позволяет проводить микроэрозинную (струйно-абразивную) обработку поверхностей для последующего нанесения любых покрытий или достижения декоративного эффекта простой сменой технологического режима.
  • Возможно нанесение различных типов покрытий.
  • Высокая адгезия (30 - 80 МПа)
  • Высокая когезия (30 - 80 МПа)
  • Однородность покрытий.
  • Низкая пористость.
  • Плотное соединение покрытия с защищаемой основой без зазоров и полостей, с надежным электрогальваническим контактом покрытия и основы.
  • Шероховатость поверхности покрытий составляет R z =20-40 и обеспечивает высокую прочность закрепления на них лакокрасочных материалов.
  • Толщина может быть любой и обеспечивается технологическим режимом нанесения.
  • Восстановленные участки могут обрабатываться всеми известными способами мехобработки.
  • Напыление может производиться на поверхности изделий из любых металлов, а также керамики и стекла.
МОСВОДОКАНАЛ - 2003 г.
МОСВОДОКАНАЛ - 2003 г.
mosvodokanal.ru
Задача:

Измерение толщины стенки стальных и чугунных трубопроводов, определение общего износа, поиск каверн на наружных и внутренних стенках трубы. 

Решение:

Фрезерный робот С200 дооснащен ультразвуковым толщиномером с электромеханической адаптивной системой позиционирования датчика относительно стенки трубопровода и системой подачи в зону измерения контактной жидкости.

РОСЭНЕРГОАТОМ - 2004 г.
РОСЭНЕРГОАТОМ - 2004 г.
rosenergoatom.ru
Задача:

Извлечение дефектных трубок парогенератора реактора ВВЭР с целью их дальнейшего исследования.

Решение:

Разработана система вырезки и извлечение дефектных трубок парогенератора. После выявления дефектных трубок методом вихретоковой диагностики и их предварительной заглушки, система состоящая из видеокамеры, отрезной головки и механического захвата перемещает дефектную трубку в рабочую зону. Интегрированная накопленная доза радиации, при которой сохраняется работоспособность системы - 5000 рад.

Видеокамеры специального исполнения, изготавливаемые ТАРИС, прошли проверку на радиационную стойкость, что подтверждается протоколом испытаний Государственного научного метрологического центра "ВНИИФТРИ" Госстандарта России.

МОСВОДОКАНАЛ - 2005 г.
МОСВОДОКАНАЛ - 2005 г.
mosvodokanal.ru
Задача:

Прокладка троса внутри трубопровода для протяжки очистного, диагностического или облицовочного устройства.

Решение:

Разработан  самоходный тросопротягиватель ТР-250.

Основные технические характеристики:

  • Минимальный диаметр трубы - 250 мм.
  • Максимальная скорость движения (с колесами 200 мм) - 0,3 м/с.
  • Рабочая сила тяги (с колесами 200 мм) - 250Н, максимальная сила тяги - 500Н.
  • Максимальный преодолеваемый угол подъема - 25°.
  • Электропитание - встроенная батарея аккумуляторов, 24 В; 6 А/ч.
  • Габариты - 225х620 мм.
  • Герметичный корпус из нержавеющей стали.
  • Масса (без колес) - 39 кг.
  • Диапазон рабочих значений температуры окружающей среды: от минус 20° до плюс 40°С.
  • Система защиты двигателя от перегрузки.
  • Автомат отключения электропривода при наезде на упор.

Состав комплекса

  • Транспортный модуль ТР-250.
  • Комплект сменных колес.
  • Комплект инструментов и принадлежностей.
  • Зарядное устройство для аккумуляторов.

Применение тросопротягивателя ТР-250

По вскрытому с двух сторон участку трубопровода пропускается тросопротягиватель ТР-250 с пристыкованным тросом. Максимальная длина обслуживаемого участка зависит от характеристики троса и конфигурации трубы. Расчетная длина при протяжке стального троса диаметром 4 мм по прямому стальному трубопроводу - не менее 1000 м.

К проложенному тросу пристыковывается предназначенное для протяжки устройство, например: - очистной скребок или поршень; - диагностическое устройство (шаблон, калипер, снаряд-дефектоскоп); - облицовочная машина для нанесения краски или цементно-песчаного покрытия; - полиэтиленовая или стальная труба.

Пристыкованное к тросу устройство  протягивается в обратном направлении при помощи лебедки.


Прокладка троса в трубопроводе при помощи тросопротягивателя


Протяжка очистного, диагностического или облицовочного устройства при помощи лебедки.


Протяжка полиэтиленовой трубы при помощи лебедки.

РОСНЕФТЬ - 2007 г.
РОСНЕФТЬ - 2007 г.
rosneft.ru
Задача:

Определение причин, повлекших за собой снижение дебита  добывающих  скважин,  обнаружение инфильтрации грунтовых вод из-за отсутствия герметичности колонны в интервале водяных горизонтов, определение текущего статического уровня в скважине.

Решение:

Создана система телеинспекции скважин глубиной до 3,5 км. Система имеет фронтальную видеокамеру и камеру бокового осмотра с приводом ротации, изображение с которых по оптоволоконному кабелю передаётся на монитор поста управления.